Poprvé jsou Kralovice zmiňovány již v roce 1183, kdy byly darovány jako ves tvrzí, přemyslovským knížetem Bedřichem, blízkému  klášteru cisterciáků v Plasích. 16. stol. Gryspekové z Gryspachu  přinesli rozkvět Kralovic, na jejich žádost povýšil Ferdinant I. r. 1547 Kralovice na město. Dnes se ve městě a okolí, nachází široká nabídka možností pro milovníky pěší turistiky, rodiny s dětmi a  především cyklisté rádi navštěvují tento kraj, nejen kvůli krásné přírodě, ale i historickým památkám.